Sensore di Luminosità

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Questo è l'organo sensoriale più importante per Nessie, perché gli consente di seguire la traccia che la
condurrà verso la vittima da salvare.
Il sensore attuale è l'evoluzione di quello utilizzato nei modelli precedenti ed è basato su quattro sensori Taos, tre dei quali sono sensibili all'intensità luminosa monocromatica, mentre il quarto è realizzato con fotodiodi che sono capaci di scomporre la luce nelle sue componenti primarie rosso, verde e blu. La disposizione geometrica dei sensori è stata dettata dall'esperienza e risulta abbastanza efficace nella guida del robot.
Tutti i sensori scelti danno in uscita un segnale binario la cui frequenza è proporzionale all'intensità della radiazione luminosa incidente o a una sua componente cromatica.

Lo schema a blocchi dei due sensori, quello di luminosità con la sigla TSL230-LF e quello di colore con la sigla TCS3200, si presentano con una struttura simile a quella riportata di seguito:

La differenza tra i due consiste nella diversa funzione svolta dai segnali di controllo dell'array di fotodiodi:
- nel sensore di luminosità servono a impostare la sensibilità dei fotodiodi;
- in quello di colore consentono la scelta della specifica componente cromatica che si vuole misurare.
Entrambi presentano in uscita un convertitore tensione-frequenza dotato di un “post-scaler” per selezionare uno di quattro range di frequenza disponibili.