I motori

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Nessie utilizza quattro attuatori con le seguenti funzioni:

  • Due motori in corrente continua per l'avanzamento;
  • Un motore in corrente continua per il sollevamento/abbassamento della pinza;
  • Un servo per apertura/chiusura della pinza.

Anche la scelta dei motori è stata influenzata dalle vicende precedenti e dalla scarse prestazioni che erano state riscontrate nel precedente modello che utilizzava una coppia di motoriduttori della Tamiya, che si sono rivelati non adeguati alle dimensioni e al peso del nostro robot. Per Nessie abbiamo pensato a qualcosa di più solido e la soluzione ci è stata fornita ancora dalla stessa Linx Motion con la seguente coppia di motori.I motori possono essere dotati di un encoder incrementale predisposto per un montaggio sul loro asse, che fornisce due segnali in quadratura da 100 impulsi/giro, da cui si possono dedurre: la direzione, la distanza percorsa e la velocità.

I motori sono stati ubicati all’interno dello chassis progettato interamente da noi del TRANSISTOR's TEAM. Sono stati posti nella parte posteriore del robot pertanto la trazione e sulle due ruote posteriori.

 

Particolare del fissaggio degli encoder ai motori

 

Ponte di transistors per il pilotaggio dei motori in c.c.


Per comandare i motori in corrente continua, Nessie usa dei moduli della serie Pmod della Digilent Inc. In particolare la nostra scelta è caduta sul ponte di transistor PmodHB3 2A , H-Bridge Module, perché sono risultati facilmente collegabili alla nostra scheda madre e avevano le caratteristiche di pilotaggio adeguate ai nostri motori.
Questi driver funzionano con tensioni di alimentazione da 2,5 V a 5V, ma, sono normalmente gestiti con segnali d'ingresso a 3.3V, la tensione di alimentazione che usa la scheda Nexys2.

Possono pilotare alimentazioni di motori fino a 12V con correnti massime di 2 A, senz'altro sufficienti per il nostro caso con tensioni massime di 7,2 V e 6V.

Lo schema di principio dei dispositivi è il seguente, con accanto il circuito.

I segnali DIR ed EN, rappresentano i segnali di comando provenienti dalla FPGA e rappresentano, rispettivamente, il segnale modulato in PWM, generato dal nostro circuito d'interfaccia, il controllo della direzione in avanti o indietro.
I moduli dispongono anche gli adattatori di livello per ricevere i segnali provenienti dagli encoder incrementali montati sul motore.